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满清是中国历史上最後一个封建王朝，也是封建经济高度发展和专制主义中央集权进一步强化，并走向衰败的时期。它经历了1840年鸦片战争以前的封建社会和以后的半殖民地半封建社会两个历史阶段。其军事制度既因袭历代王朝的旧制和本民族的传统，也受到西方发达国家的影响，军队体系也经历了八旗和绿营为主、以湘勇淮勇为主的、新军为主三个阶段，到清末，许多近代军事制度已逐渐建立和发展起来。

一、八旗和绿营

满清八旗是满族军民合一、军政合一的一种制度，是由努尔哈赤创立，把全体满人按部落族人划分，以镶黄、正黄、正白、正红、镶白、镶红、正蓝、镶蓝等八种旗帜为标志，以旗统人，以旗统兵。凡在16岁以上的旗人男丁既是兵，同时也是民，平时生产，战时打仗。八旗各有旗主，皆为世袭，这时候旗兵为其旗主私有，不属于国家。

努尔哈赤初定八旗兵编制时，每300人为1牛录，领兵官称牛录额真；5牛录为1甲喇，领兵官称甲喇额真；5甲喇为1固山，领兵官称固山额真；共领7500人，是为1旗。以后牛录数量增加，旗数未变。看起来人数并不算太多，但八旗兵初建时战斗力爆表，以骑射见长，很快就统一了东北地区，把明军压缩到山海关一线。到太宗时，又增设了蒙古八旗和汉军八旗，至此共有24旗。清兵入关时八旗兵力共有583牛录，到嘉庆极盛之时扩大到681牛录，军员大约20万人左右，此后规模基本恒定。

入关以后，清廷虽仍沿用以旗统兵的制度，但八旗兵已成为完全不从事生产的军事和政治组织，直属于国家而不再归旗主私有。这时候八旗分为驻京和驻防八旗两种，牛录、甲喇、固山各领兵官也都依次使用佐领、参领、都统等汉语称谓。京营八旗亦称禁旅八旗，分为郎卫和兵卫。郎卫是从正黄、正白、镶黄上三旗人中挑选组成的亲军营，负责侍卫皇帝和宫廷，归领侍卫内大臣统辖。兵卫负责拱卫京师，主力有骁骑、前锋、护军、步军等营，还有选自各营、装备精良的士兵组成的健锐营、火器营、虎枪营、神机营等。除骁骑营归八旗都统直辖外，其余分置总统和统领统率。驻防八旗，由镶白、正红、正蓝、镶蓝、镶红等下五旗担任，分驻全国重要城镇，以畿辅、东北、内蒙古为最多，作为镇慑地方的武装力量，分由各地将军、都统、城守尉统帅。驻防各地的八旗兵营类似双管单位，既受本旗的垂直管理，又受地方将军的统一节制。发生战事各系统旗兵临时组合，由朝廷委任的将领统帅作战，由于“将士各不相习”，整个部队形聚神散，配合缺少默契，指挥不易统一，作战能力大打折扣。

顺治初年，清政府参照明朝军卫制度收编明朝残余部队，并根据需要新招部分汉兵，在此基础上创建了绿营，由于以绿旗为标志，以营为建制单位，因而得名绿营。绿营兵籍皆注于册，由兵部管理，将官也归兵部选任。绿营大多分屯各省，依所辖地域之大小、远近、险要和人口的多少来确定兵额，列汛分营。绿营兵以“镇”为基本单位，绿营建制分为标、协、营、汛四级。各省绿营最高长官为从一品提督，重镇驻防长官为正二品的总兵，总兵往下依次是参将、游击、都司、守备、千总和把总。如果一省巡抚兼提督，则有权节制各镇。在一定区域内设总督，用以节制一省或数省区域内的巡抚、提督和总兵，为该区域的最高军事长官。自提督以下，仅有统兵权，而无调兵权，其军令寄于总督和巡抚，兵权归于中央。遇有征伐，皇帝另简经略、参赞大臣统兵，调集各地绿营出战，事毕即解除大臣兵权。据《大清会典》记载，清朝绿营兵力总体维持在60万上下。绿营是清朝武装力量的重要补充，极大地缓解了八旗兵力的捉襟见肘，还取得了“以汉治汉”的良好效果。

八旗兵的薪饷待遇和武器装备均优于绿营兵。绿营以步兵为主，其武器装备和供需给养远不及八旗，军事行动中往往被作为前驱，而以八旗压后，伤亡也比八旗严重。在兵力部署上，京师重镇基本由八旗集中驻守，而绿营则在全国各地分散布防。八旗作为职业国防军，不兼其他杂差。绿营除防务工作，还要承担地方治安巡逻、缉捕逃犯、物资押送、抢险救灾等社会工作，职能与主责主业日渐脱节。乾隆中叶以后，绿营军纪松弛，操练荒废，战斗力直线下降。嘉庆皇帝亲自校阅部队操典时，甚至出现了绿营兵“射箭虚发，骑马坠地”的场面。1840年鸦片战争中，英军以两千七百人打败绿营四万余众，绿营被讥笑为“纸糊的军队”，随后被清政府逐步裁汰改练。